機械畫圖要真實，放的進去，拿得出來。在這里要講到的是凸輪理論。

  凸輪理論輪廓上最小向徑所畫得圓，偏距E從動件導路偏離凸輪回轉(zhuǎn)中心的距離，如果有滾子還要討論滾子半徑，剛性沖擊 速度有突變叫做剛性沖擊，柔性沖擊，加速度有突變叫做柔性沖擊，增加多項式的冪次，可兒獲得性能良好的運動規(guī)律，但越高，誤差越大，要求精度越高，當N等于1是等速運動，當N等于2是等加速運動，采用組合運動規(guī)律的目的

構(gòu)造組合運動規(guī)律的原則：

1.根據(jù)工作要求選擇主題運動規(guī)律 然后用其他運動規(guī)律組合

2.保證隔斷運動規(guī)律在先借點上的運動參數(shù)是連續(xù)的

3.在運動始點和終點處 運動參數(shù)要滿足邊界條件

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